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[发明专利]用于车辆的转向和悬架部件监控系统-CN201910421284.4在审
发明人： S·阿尤托;A·M·艾伦 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：一种用于监控车辆中的悬架部件和转向系统的至少一个的系统包括偏航率模块、偏航率比较模块以及车辆控制模块，该偏航率模块可操作以确定车辆的偏航率，该偏航率比较模块可操作以比较偏航率与参考偏航率，从而确定偏航率误差，且该车辆控制模块可操作以基于偏航率误差建立车辆能力等级。
偏航率车辆控制模块可操作比较模块车辆控制参数监控车辆悬架部件转向系统参考

[发明专利]监测偏航传感器的方法和设备-CN202011485417.3在审
发明人： J·R·萨蒂;X·F·宋;曾树青;A·K·阿卜杜勒阿兹祖;A·法拉扎德 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：用于监测车载偏航率传感器的方法和相关联的系统包括：在车辆操作期间确定车辆航向以及基于此确定第一车辆航向参数。经由偏航率传感器确定第二车辆航向参数。基于第一车辆航向参数和第二车辆航向参数确定偏航率传感器偏差参数。经由偏航率传感器确定第一偏航项，并且基于第一偏航项和偏航率传感器偏差参数确定最终偏航项。
监测偏航传感器方法设备

[发明专利]车辆的偏航率的确定方法、装置、终端设备及存储介质-CN202310587033.X在审
发明人：连志远;李旭;刘佳函;董振;周德祥;孙广地;高国伟;舒婕;刘哲;徐伟萍 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60W40/114 文献下载
摘要：本申请适用于智能汽车技术领域，提供了一种车辆的偏航率的确定方法、装置、终端设备及存储介质，该方法包括：获取车辆参数，其中，车辆参数包括路面附着系数、车辆的纵向车速、车辆的实际纵向加速度、车辆的前轮平均转向角和车辆的实际横向加速度；基于纵向车速、实际纵向加速度、前轮平均转向角和路面附着系数，计算车辆的第一候选偏航率；基于纵向车速、实际横向加速度和第一候选偏航率，确定所述车辆的第二候选偏航率；基于第一候选偏航率和第二候选偏航率，确定车辆的目标偏航率本申请考虑了不同侧重点时车辆所应存在的偏航率，考虑的场景更全面，得到的目标偏航率更准确。
车辆偏航确定方法装置终端设备存储介质

[发明专利]偏航率预测方法、装置、设备、可读存储介质及程序产品-CN202210334630.7在审
发明人：陈超;徐龙飞;崔恒斌 -专利权人：阿里巴巴（中国）有限公司
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种偏航率预测方法、装置、设备、可读存储介质及程序产品，所述方法包括：确定目标路线和预先训练得到的偏航率预测模型，其中，偏航率预测模型包括第一偏航率预测子模型和第二偏航率预测子模型；获取目标路线的第一特征数据和第二特征数据，将第二特征数据输入至第二偏航率预测子模型中，得到第三特征数据，其中，第一特征数据包含路线特征和/或导航对象特征，第二特征数据为路线包含的路段的路段特征数据；将目标路线的第一特征数据和第三特征数据输入至第一偏航率预测子模型中，得到对于目标路线的偏航率预测结果。该技术方案能够有效提高路线偏航率等指标预测的准确性，进而提升用户的使用体验，提高数据平台的服务质量。
偏航预测方法装置设备可读存储介质程序产品

[发明专利]车辆控制设备以及车辆控制方法-CN201210387315.7有效
发明人：朴满福 -专利权人：株式会社万都
申请日： 2012-10-12 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：该车辆控制设备包括：用于探测车辆偏航率的偏航率传感器；用于探测车辆转向角的转向角传感器；以及用于基于转向角来计算偏航率的微控制器单元（MCU），从而基于偏航率传感器探测到的实际偏航率与计算得到的偏航率之间的差来计算车轮的目标制动压力
车辆控制设备以及方法

[发明专利]无扭矩传感器的基于动态交通工具模型的辅助-CN202111440676.9在审
发明人： R·拉马努贾姆;M·S·乔治;A·J·尚帕涅 -专利权人：操纵技术IP控股公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：一种用于生成扭矩辅助的方法，包括：基于交通工具速度、转向角度和道路摩擦系数值来确定模型偏航率值，以及使用模型偏航率值与交通工具偏航率值之间的差值来确定差分偏航率值。该方法还包括：至少使用差分偏航率值来确定更新的道路摩擦系数值，以及基于更新的道路摩擦系数值和模型齿条力值来生成扭矩辅助值。
扭矩传感器基于动态交通工具模型辅助

[发明专利]操作电驱动模块的方法-CN201610154017.1有效
发明人：加布里拉·特伦贝里;杰米尔·K·加夫林 -专利权人： E-AAM传动系统公司
申请日： 2016-03-17 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： B60W30/188 文献下载
摘要：所述方法可包括：确定所述车辆的偏航率和第一组车辆参数。所述方法可包括：基于所述第一组车辆参数确定所述车辆的参考偏航率。所述方法可包括：基于所述偏航率和所述参考偏航率计算偏航率误差。所述方法可包括：基于所述偏航率误差减少由所述驱动模块向所述车轮提供的所述驱动扭矩量。
操作驱动模块方法

[发明专利]车辆用控制装置-CN201080013713.1无效
发明人：迈克尔·琼斯;神谷齐;三浦秀之;堀口宗久 -专利权人：株式会社爱考斯研究
申请日： 2010-03-23 - 公布日： 2012-02-22 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：在车轮(2)的外倾角被调整为第一外倾角的状态下，由于直至作出偏航率比阈值(K)小的判断、并且作出偏航率的变化量比阈值(L)小的判断为止，将车轮(2)的外倾角维持在第一外倾角，因此，即使偏航率变成不满足阈值(L)，也能够直至偏航率的变化量变成不满足阈值(K)为止，将外倾角维持在第一外倾角。由此，即使在偏航率不断变化的蛇行行驶时，也不会造成每当偏航率变成不满足阈值(L)时都使外倾角调整装置(44)动作，而能够防止外倾角的频繁切换。
车辆控制装置

[发明专利]GPS增强的车辆速度估计-CN201010548781.X无效
发明人： K·A·奥德亚;J·里尤;F·纳迪;H·谭 -专利权人：通用汽车环球科技运作公司
申请日： 2010-11-12 - 公布日： 2011-06-15 - 主分类号： G01S19/52 文献下载
摘要：独立于所述GPS测量所述车辆的偏航率。作为在一段时间上测量的偏航率的函数来计算所述车辆的经积分的偏航率。作为基准偏航角和经积分的偏航率的函数来确定偏航角。作为所述估计的偏航角和由所述GPS提供的航向角的函数来计算侧滑角。作为所述绝对速度和所述侧滑角的函数来确定所述车辆速度。将所述车辆速度提供给车辆动态控制应用。
gps 增强车辆速度估计

[发明专利]车辆的转弯控制装置-CN201180011617.8有效
发明人：二村知幸;小岛武志;大村一刚 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2011-03-04 - 公布日： 2012-11-14 - 主分类号： B60T8/1755 文献下载
摘要：提供一种车辆的转弯控制装置，其具备：基于操舵量探测部以及探测部的探测信号来决定第一制动力控制量的第一制动力控制量运算部；算出规范偏航率与由偏航率探测部探测的实际偏航率之间的偏差即偏航率偏差，决定第二制动力控制量以消除所述偏航率偏差的第二制动力控制量运算部
车辆转弯控制装置

[发明专利]用于控制车辆的方法和装置-CN201880029389.9在审
发明人： C·查兹柯密斯;P·格鲁伯;A·索尔尼奥蒂;M·沙阿;M·巴斯汀 -专利权人：到达有限公司
申请日： 2018-03-27 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： B60L3/10 文献下载
摘要：公开了一种控制车辆的方法，所述方法包括以下步骤：获取车辆的偏离角的当前值；根据所获取的偏离角设置基准偏航率；基于所述基准偏航率设置基准偏航力矩；以及根据所述基准偏航力矩控制所述电动车辆，以将扭矩施加到所述车辆的多个车轮通过使用偏离角来设置所述基准偏航率，本发明的实施例可以消除估计轮胎——道路摩擦系数的需要。还公开了用于执行所述方法的装置。
偏航率偏离角偏航力矩道路摩擦系数电动车辆扭矩施加轮胎车轮

[发明专利]用于轮胎故障检测的装置、方法和计算机可读存储介质-CN201880090618.8有效
发明人：山崎宏夫 -专利权人：沃尔沃卡车集团
申请日： 2018-03-02 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G01M17/02 文献下载
摘要：一种轮胎故障检测装置，包括：转向角传感器，该转向角传感器用于感测转向角；偏航率传感器，该偏航率传感器用于感测偏航率；以及控制单元。所述控制单元基于所述转向角传感器的输出信号和所述偏航率传感器的输出信号来计算侧滑能量，并且在所述侧滑能量超过第一阈值时确定轮胎中已经发生了故障。
用于轮胎故障检测装置方法计算机可读存储介质

[发明专利]控制地面车辆的系统和方法-CN200510059724.4无效
发明人：弗雷德里克·W·纳尔逊;特洛伊·E·锡克;拜伦·K·米勒 -专利权人：迪尔公司
申请日： 2005-03-29 - 公布日： 2006-01-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：然后，将测得的横向速率和横向速率指令之差输入一横向速率控制回路，得到一偏航率指令。最后，计算出偏航率和偏航率指令之差及车辆预期路径的弯曲路径偏航率，并将其输入一偏航率控制回路，得到一能够操纵车辆行驶在或者行驶向该车的预期轨道的阀门指令。诸如测得的滑移率等的输入用来估算被操纵车轮的驾驶威力；估算出的驾驶威力和/或驾驶车辆的用户的行为用来调整偏航率控制回路的增益。
控制地面车辆系统方法

[发明专利]偏航率信号偏移计算-CN201180069800.3有效
发明人：伊姆雷·塞派希;伊姆雷·拜纽;米克洛斯·奥拉尼;绍博尔奇·多拉 -专利权人：蒂森克虏伯普利斯坦有限公司
申请日： 2011-03-31 - 公布日： 2013-12-18 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于计算偏航率信号的偏移的方法，其中，所述方法包括下列步骤：a.在时间t内观察齿轮角度信号p、至少一个车轮速度信号w以及偏航率信号y；b.如果齿轮角速度信号p低于阈值pmax，并且车轮速度信号w低于阈值wmax，并且偏航率信号y低于阈值ymax，则开始等待时间t1；c.如果在时间t1之后，信号p、w和y仍低于它们的阈值，则开始计算在时间t2内的偏航率偏移yo，其中，在时间t2内获得平均偏航率ya；d.如果在t2期间，信号p、w和y仍低于它们的阈值，则平均偏航率ya作为偏航率偏移yo被存储；e.如果信号p、w和y仍低于它们的阈值，则继续进行至步骤c，如果信号p、w和y中的至少一个超过各自的阈值
偏航信号偏移计算

[发明专利]获取车辆的偏航率传感器的偏差的系统和方法-CN201310154304.9在审
发明人：徐海珍;刘钟日 -专利权人：现代自动车株式会社
申请日： 2013-04-28 - 公布日： 2014-06-18 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开获取车辆的偏航率传感器的偏差的系统和方法。该方法包括，通过处理器基于全球定位系统（GPS）信息和车辆速度信息匹配地图信息并确定道路的曲率。该方法还包括通过处理器基于道路的曲率利用转向角信息和车辆速度信息来计算基于地图的偏航度。此外，该方法包括由处理器通过比较偏航率传感器的测量值和基于地图的偏航度，来获取偏航率传感器的偏差。
获取车辆偏航传感器偏差系统方法

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